自動化plc步進電機伺服控制器：這才是超高速精密加工的核心技術(shù)

自動化plc步進電機伺服控制器：這才是超高速精密加工的核心技術(shù)20世紀90年代，隨著計算機技術(shù)和智能技術(shù)的進步和發(fā)展，具有一定感覺功能的第二代機器人已經(jīng)投入實際使用并開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和行走的第三代智能機器人相繼出現(xiàn)并開始應(yīng)用。

電機伺服的關(guān)鍵技術(shù)

電力機械

(1)輕量化對機器人用電機的尺寸和重量非常敏感。通過對高磁性材料優(yōu)化、集成優(yōu)化設(shè)計和加工裝配工藝優(yōu)化的研究，提高伺服電機的效率，減小電機的空間尺寸和重量，是機器人電機的關(guān)鍵技術(shù)之一。

(2)在高速時減速比不能大幅度調(diào)整時，電機的最大轉(zhuǎn)速直接影響機器人的末端速度和工作節(jié)奏；而且，過低的速比會影響電機的慣性匹配，所以提高電機的最大轉(zhuǎn)速也是機器人電機的關(guān)鍵技術(shù)之一。20世紀90年代，隨著計算機技術(shù)和智能技術(shù)的進步和發(fā)展，具有一定感覺功能的第二代機器人已經(jīng)投入實際使用并開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和行走的第三代智能機器人相繼出現(xiàn)并開始應(yīng)用。

電機伺服的關(guān)鍵技術(shù)

電力機械

(1)輕量化對機器人用電機的尺寸和重量非常敏感。通過對高磁性材料優(yōu)化、集成優(yōu)化設(shè)計和加工裝配工藝優(yōu)化的研究，提高伺服電機的效率，減小電機的空間尺寸和重量，是機器人電機的關(guān)鍵技術(shù)之一。

(2)在高速時減速比不能大幅度調(diào)整時，電機的最大轉(zhuǎn)速直接影響機器人的末端速度和工作節(jié)奏；而且，過低的速比會影響電機的慣性匹配，所以提高電機的最大轉(zhuǎn)速也是機器人電機的關(guān)鍵技術(shù)之一。

③直接驅(qū)動和中空隨著協(xié)作機器人的不斷成熟和普及，對機器人結(jié)構(gòu)輕量化和緊湊化的要求越來越高，開發(fā)大扭矩直接驅(qū)動電機、圓盤中空電機等機器人專用電機也是未來的趨勢。

(2)伺服

(1)快速響應(yīng)和精確定位伺服的響應(yīng)時間直接影響機器人的快速起停效果，影響機器人的工作效率和節(jié)拍。

無傳感器模式下實現(xiàn)彈性碰撞安全是衡量機器人性能的重要指標。增加力或扭矩傳感器會使結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜，成本更高。基于編碼器與電機電流耦合關(guān)系的無傳感器彈性碰撞技術(shù)，在不改變機體結(jié)構(gòu)、不增加機體成本的情況下，一定程度上提高了機器人的安全性。

一體化驅(qū)動，一體化驅(qū)動控制。驅(qū)動一體機，多核CPU多軸驅(qū)動控制集成技術(shù)，提高系統(tǒng)性能，降低驅(qū)動體積和成本。

(4)在線自適應(yīng)抖振抑制工業(yè)機器人的懸臂結(jié)構(gòu)在多軸聯(lián)動、重載和快速起停時容易產(chǎn)生抖振。機器人本體的剛度應(yīng)與電機的伺服剛度參數(shù)相匹配。剛度過高會引起振動，剛度過低會引起起停響應(yīng)慢。機器人在不同位置和姿態(tài)以及不同工裝載荷下的剛度不同，預(yù)先設(shè)定伺服剛度值很難滿足所有工況的要求。在線自適應(yīng)抖振抑制技術(shù)提出了一種無需參數(shù)調(diào)試的智能控制策略，并考慮了剛度匹配和抖振抑制的要求，能夠抑制機器人末端抖動，提高末端定位精度。20世紀90年代，隨著計算機技術(shù)和智能技術(shù)的進步和發(fā)展，具有一定感覺功能的第二代機器人已經(jīng)投入實際使用并開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和行走的第三代智能機器人相繼出現(xiàn)并開始應(yīng)用。

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文章來源：科學(xué)藍